M'munda womwe ukukula mwachangu wa magalimoto odziyimira pawokha, kufunikira kwa machitidwe olondola komanso odalirika oyika sikunakhalepo mwachangu. Pakati pa matekinoloje osiyanasiyana omwe alipo,Mayunitsi Oyezera Kwambiri (IMUs)kuwonekera ngati mzere womaliza wachitetezo, kupereka kulondola kosagwirizana ndi kulimba mtima. Magalimoto odziyimira pawokha akamayenda m'malo ovuta, ma IMU amatha kukhala yankho lamphamvu pazoletsa zachikhalidwe.
Ubwino umodzi wofunikira wa ma IMU ndikuti ndiwodziyimira pawokha pazizindikiro zakunja. Mosiyana ndi GPS, yomwe imadalira mawonekedwe a satellite, kapena mapu olondola kwambiri, omwe amadalira khalidwe lachidziwitso ndi machitidwe a algorithm, IMU imagwira ntchito ngati dongosolo lodziimira. Njira yamabokosi akudayi ikutanthauza kuti ma IMU savutika ndi zovuta zomwe zimafanana ndi matekinoloje ena oyika. Mwachitsanzo, zizindikiro za GPS zitha kusokonezedwa ndi zigwa zam'tawuni kapena nyengo yoopsa, ndipo mamapu olondola kwambiri sangawonetse kusintha kwenikweni kwa chilengedwe. Mosiyana ndi izi, ma IMU amapereka chidziwitso chopitilira pa liwiro la angular ndi kuthamanga, kuonetsetsa kuti magalimoto odziyimira pawokha amakhalabe olondola ngakhale pamavuto.
Kuphatikiza apo, kusinthasintha kwa ma IMU kumawonjezera kukopa kwawo pamagalimoto oyendetsa okha. Popeza IMU safuna chizindikiro chakunja, ikhoza kuikidwa mwanzeru pamalo otetezedwa a galimoto, monga chassis. Kuyika uku sikumangowateteza ku magetsi kapena makina, kumachepetsanso chiopsezo cha kuwonongeka kwa zinthu zakunja monga zinyalala kapena nyengo yoopsa. Mosiyana ndi zimenezi, masensa ena monga makamera, lidar ndi radar amatha kusokonezedwa ndi mafunde a electromagnetic kapena zizindikiro zamphamvu zowunikira, zomwe zimakhudza mphamvu zawo. Mapangidwe amphamvu a IMU komanso kusalowerera ndale kumapangitsa kuti ikhale yoyenera kuwonetsetsa kuti ili yodalirika ngakhale ziwopsezo zomwe zingachitike.
Kuperewera kwachilengedwe kwa miyeso ya IMU kumawonjezera kudalirika kwawo. Mwa kuphatikiza deta pa liwiro la angular ndi mathamangitsidwe ndi zowonjezera zowonjezera monga kuthamanga kwa gudumu ndi ngodya yowongolera, ma IMU amatha kutulutsa zotuluka ndi chidaliro chachikulu. Kudumphadumpha kumeneku ndikofunikira kwambiri pakuyendetsa galimoto modziyimira pawokha, pomwe mitengoyo ndi yayikulu ndipo malire a zolakwika ndi ochepa. Ngakhale masensa ena angapereke zotsatira zenizeni kapena zogwirizana, kusanganikirana kwa data kwa IMU kumabweretsa njira yolondola komanso yodalirika.
Pankhani yoyendetsa pawokha, udindo wa IMU sikungoyika. Itha kukhala ngati chowonjezera chofunikira pamene deta ina ya sensa sichikupezeka kapena kusokonezedwa. Powerengera kusintha kwa kayendetsedwe ka galimoto, mutu, liwiro ndi malo, ma IMU amatha kuthetsa kusiyana pakati pa zosintha za GNSS. Pakachitika GNSS ndi kulephera kwina kwa sensa, IMU imatha kuchita zowerengera zakufa kuti zitsimikizire kuti galimotoyo imakhalabe panjira. Izi zimayika IMU ngati gwero lodziyimira pawokha la data, lotha kuyenda kwakanthawi kochepa ndikutsimikizira zambiri kuchokera ku masensa ena.
Pakadali pano, ma IMU angapo akupezeka pamsika, kuphatikiza mitundu ya 6-axis ndi 9-axis. IMU ya 6-axis imaphatikizapo accelerometer atatu-axis ndi gyroscope ya katatu, pamene 9-axis IMU imawonjezera magnetometer ya katatu kuti igwire ntchito bwino. Ma IMU ambiri amagwiritsa ntchito ukadaulo wa MEMS ndikuphatikiza zoyezera zoyezera kutentha kuti zitsimikizire kutentha kwenikweni, ndikuwongolera kulondola kwake.
Ponseponse, ndikupita patsogolo kwaukadaulo woyendetsa galimoto, IMU yakhala gawo lofunikira pamakina oyika. IMU yakhala mzere womaliza wa chitetezo cha magalimoto odziyimira pawokha chifukwa cha chidaliro chake chachikulu, chitetezo chokwanira kuzizindikiro zakunja komanso mphamvu zotsutsana ndi zosokoneza. Poonetsetsa kuti malo ali odalirika komanso olondola,Ma IMUzimagwira ntchito yofunika kwambiri pakuyendetsa kotetezeka komanso koyenera kwa machitidwe oyendetsa okha, kuwapanga kukhala chinthu chofunikira kwambiri mtsogolo mwamayendedwe.
Nthawi yotumiza: Nov-11-2024